Guldet säkrades i sista hoppet som mätte 15,08. Ukrainskan Maryna Bech-Romantjuk tog silver och bronset gick till Leyanis Pérez Hernández från Kuba.
– Jag är så glad och det är viktigt för mig, säger Bekh-Romanchuk till SVT.
Rojas, som är OS-mästare, har även världsrekordet på 15,67.
– Tränaren fick i gång mig och det känns så speciellt med den här titeln, säger Yulimar Rojas.
På damernas 200 meter försvarade Shericka Jackson guldet från i fjol. Jamaicanskan vann på 21,41, vilket var nytt mästerskapsrekord – och dessutom var tiden bara sju hundradelar från världsrekord.
Amerikanskorna Gabrielle Thomas och Sha'Carri Richardson tog silver respektive brons.
På herrsidan tog amerikanen Noah Lyles guld med tiden 19,52. Det är hans andra guld i det här mästerskapet. I söndags tog Lyles guld på 100 meter. En annan amerikan, Erriyon Knighton, tog silver och för Botswanas Letsile Tebogo blev det silver.