Den 23-åriga brasilianskan blev den första kvinnan från Sydamerika som tog hem titeln.
Andrade, som tog silver i OS i Tokyo, var stor favorit efter ett starkt kval som hon dominerade.
Bara två dagar efter att Brasilien fallit till en slutlig fjärdeplats i lagfinalen slog Andrade till och säkrade en brasiliansk seger.
Hon slutade på 56,899 poäng sammanlagt och var klart före tvåan Shilese Jones, USA, som hade 55,399 poäng.
Bronset gick till Jessica Gadirova, Storbritannien.