Innan dess hade Danmark aldrig vunnit VM-guld. Sedan Jacobsens ankomst har danskarna skrivit historia och vunnit tre raka VM-guld.
Nu förlänger Jacobsen sitt kontrakt till och med 30 juni 2030.
"Jag är väldigt nöjd med mitt jobb. Jag har fantastiskt duktiga spelare och en väldigt bra ledarstab som jag är väldigt glad över att arbeta tillsammans med", säger Jacobsen i ett uttalande på förbundets hemsida.
Danmark ställs mot Sverige i EHF Euro Cup på lördagen och inför mötet lett danskarna till 87 segrar på 109 landskamper.