Inför den femte och sista straffrundan var Robin Nilsberth tvungen att göra mål, annars var den svenska finaldrömmen krossad.
33-åringen gick fram mot Finlands målvakt Lassi Toriseva och bjöd, med all press på sig, på ett zorro-mål.
– Vi sade till varandra innan att det är ett högt pris för att vinna en sådan här match, men priset som du får betala om du ska ångra dig resten av livet är större. Jag har tränat på den här straffen i tre år, det är den jag har, jag kan inget annat, det var bara att lägga dit den, säger Nilsberth i SVT:s sändning.
Straffläggningen gick till extrastraffar.
Miss Finland, miss Sverige, miss Finland och läge för en annan rutinerad svensk, 33-årige Alexander Galante Carlström, att avgöra.
Galante Carlström avgjorde matchen.
– Tajt och tufft, nu är det vi som är i final igen, säger Nilsberth efter 4–3-segern.
Efter en mållös första period hade Sverige 3–2 efter andra (Linus Nordgren, Tobias Gustafsson och Kim Nilsson målskyttar), men finländarna kom tillbaka och skickade in 3–3 med knappt fem minuter kvar av den tredje perioden.
Förlängningen bjöd inte några mål och dramat avgjordes alltså på straffar.
För första gången sedan 2004 möttes Sverige och Finland inte i finalen i innebandy-VM.
I finalen väntar nu Tjeckien, som slog ut värdnationen Schweiz med 11–3 i den andra semifinalen. Finalen och bronsmatchen spelas på söndagen.
Sverige är regerande världsmästare efter att ha besegrat Finland med 6–4 i finalen i fjol.