Svensken har skrivit på ett sexårskontrakt med Pennsylvania-klubben som ger honom fem miljoner dollar per säsong, vilket sammanlagt motsvarar omkring 318 miljoner kronor.
"Rickard visade att han var ett fantastiskt tillskott till vårt lag den här säsongen", säger Penguins general manager Ron Hextall i ett uttalande på klubbens hemsida.
Rakell anslöt till Pittsburgh i våras och kom då från Anaheim Ducks.
Så här långt i karriären har det blivit 158 mål och 194 assist på 569 NHL-matcher för Rakell.