"Ulf är en kunnig och erfaren tränare som kommer att vara en tillgång för Panthers", säger NHL-lagets general manager Bill Zito.
56-åringen från Fagersta kommer närmast från uppdraget som huvudtränare för Leksand, som han lämnade i våras när pandemin satte stopp för säsongen.
Samuelsson, som vunnit Stanley Cup två gånger som spelare, har tidigare även varit assisterande tränare för bland annat New York Rangers och Chicago Blackhawks.
"Vi är glada över att han ska ansluta till Joels (Quenneville, huvudtränare) tränarstab och vi ser fram emot hans tävlingsmentalitet och den inverkan den kan ha på vårt lag", säger Zito till klubbens webbplats.