Åklagarmyndigheten i Potsdam har lagt ned förundersökningen där Annika Schleu och hennes tränare Kim Raisner misstänktes för djurplågeri.
Beslutet grundades på att hästen inte skadades, att händelseförloppet var kort och för att Schleu befann sig i en fysisk och psykiskt pressad situation.
Åklagaren menade även att förseelsen inte kommer att upprepas eftersom hoppningen plockas bort från den moderna femkampen till nästa OS, i Paris 2024.
Schleu var en av favoriterna till OS-guldet i Tokyo. I hoppningen tilldelades hon Saint Boy, men ryttare och häst kom inte överens och ekipaget uteslöts
Raisner stängdes av från OS för sin medverkan i misshandeln av hästen.
Både Schleu och Raisner har sedan spelen i somras skänkt pengar till en välgörenhetsorganisation.
Raisner fick efter den uppseendeväckande händelsen i Tokyo kravet på sig att genomgå en djurskyddsutbildning för att få fortsätta medverka vid internationella tävlingar.