Samuelsson gick ut som 18:e man vid jaktstarten i tyska Oberhof där han klättrade elva placeringar.
På upploppet spurtade han förbi världscupledande Johannes Thingnes Bø och knep sjundeplatsen.
– Det är mycket prestige. Det var en tuff sista runda och jag vet att det kan bli många stafetter i framtiden, så det är viktig att ta de här mentala skalperna, säger han till TT.
Norge visade återigen på stor dominans. Torsdagens sprint-trippel följdes upp med tre nya pallplatser.
Stjärnskottet Sturla Holm Lægreid tog hem loppet för landsmännen Johannes Dale och Tarjei Bø som blev tvåa och trea.
Johannes Thingnes Bø såg också ut att kunna blanda sig i segerstriden, men fyra bom i det tredje skyttet grusade förhoppningarna och han slutade till sist åtta.
Martin Ponsiluoma blev tolva med fyra bom. Jesper Nelin slutade på 31:a plats.
På söndag väntar mixedstafett och singelmixedstafett. Det svenska skidskyttelandslaget meddelar att det blir Hanna Öberg och Sebastian Samuelsson som kommer att köra singelmix.
– Det ska bli roligt att tävla, jag är taggad på att köra, säger Samuelsson.