ABC rapporterar att domstolsdokument visar att Wimbledon-finalisten från 2022 använde en telefonapp för att spåra och bromsa bilen när polisen jagade den.
Enligt ABC visar domstolsdokument att en man misstänks för att ha riktat en pistol mot Kyrgios mamma, Norlaila Kyrgios, och krävt nycklarna till bilen. Därefter ska mannen även ha frågat hur man bär sig åt för att köra bilen.
När mannen sedan klev in i bilen flydde Norlaila Kyrgios och skrek på hjälp. Nick Kyrgios, som var i närheten, ringde då polisens nödnummer och hjälpte dem att spåra fordonet.
Mannen kunde gripas efter hjälp av polisens taktiska insatsstyrka.
En 32-årig man nekades borgen på tisdagen. Han misstänks nu för, bland annat, grovt väpnat rån och olovlig körning.
Kyrgios nådde finalen i Wimbledon förra året men har inte spelat en tävlingsmatch på elitnivå sedan han drog sig ur en turnering i Japan i oktober förra året på grund av en skada.
Den 28-årige australiern är rankad 13:e i världen.